VisualSlam (2) 썸네일형 리스트형 6장 비선형 최적화 6.1 상태 추정 문제 6.1.1 배치 상태 추정 및 최대 사후 추정K는 카메라 내부 파라미터, s는 픽셀거리 R_k 는 회전행렬, t_k는 병진 벡터, y_j는 랜드마크의 위치이다. 이제 노이즈의 영향을 받았을 때, 데이터가 어떻게 변경되는지 보자.w_k, v_k 의 평균이 0인 가우시안 분표를 충족한다고 가정할 때,두 가지 방법이 있는데1. 증분/점진적 방법 : 현재의 추정 값을 기반으로 다음 추정값을 구하는 방법2. 배치단위 추정법 : 항상 최적의 경로를 얻어 내지만, 모든 data를 저장해두어야 하는 방법 배치단위 측정법이 현재의 주류 방법이며, 극단적인 경우 드론의 모든 순간의 데이터를 수집 후 컴퓨팅 센서로 다시 가져와 통합할 수 있다는 sfm에서 사용되는 주된 방법이다. 지금부터 배치 방법에.. 5장. 카메라 및 이미지 로봇이 외부 세계를 관찰하는 방법 관찰방정식에 대해 이해할 것. 5.1 핀홀 카메라 모델핀홀 통과 → 핀홀 뒷면에 투영된 광선의 이미지 관계 카메라 렌즈 → 빛이 이미지 평면에 투사 될 때, 왜곡이 발생이 두가지를 이해하는게 이 장의 핵심 5.1.1 핀홀 카메라 모델이렇게 한다면 우리는 하나의 비례식을 세울 수 있는데, 그림의 오른쪽 O-x-y-z 을 보면 알 수 있듯 z/f == -(x/x') == -(y/y') 가 성립할 것이라는 것을 알 수 있다. 이때 -는 상이 핀홀을 거치면서 반대 방향에 맺힌다는 것을 나타내기 위한 장치이다. 하지만, 일반적으로 우리가 사진을 볼 때 반전되어있지 않은 사진을 보게 되는데, 이는 카메라 내부적으로 처리한 것이고 그렇기 때문에 -를 무시하고 생각한다음, 각각 x' .. 이전 1 다음
